关节的腱传动结构和机器人

本申请提供了一种关节的腱传动结构，包括旋转件、传动腱；所述传动腱的一端与所述旋转件连接，所述传动腱的另一端与关节连接；所述旋转件用于卷绕或展开所述传动腱；所述腱传动结构还包括限位结构，所述限位结构用于为所述传动腱提供限位空间，所述传动腱经过所述限位结构时处于所述限位空间内。本申请还提供了包含上述关节的腱传动结构的一种机器人。本申请提供的腱传动结构，所述限位结构可为所述传动腱提供限位，所述限位结构利于所述传动腱在松弛后仍能回到正常工作位置。