一种小腿机构、下肢结构及机器人

本实用新型公开了一种小腿机构、下肢结构及机器人，所述小腿机构包括：足底组件；转动组件，所述转动组件与所述足底组件转动连接，所述转动组件相对于所述足底组件绕X方向的轴线转动；骨架组件，所述骨架组件与所述转动组件转动连接；第一关节模组，所述第一关节模组设于所述骨架组件；连杆组件，所述连杆组件的一端与所述足底组件通过第一关节轴承转动连接，所述连杆组件的另一端与所述第一关节模组的输出端连接，所述第一关节模组能够驱动所述连杆组件沿Z方向移动；第二关节模组，所述第二关节模组的输出端与所述转动组件连接，所述第二关节模组能够驱动所述转动组件绕X方向的轴线转动。