基于三维点云数据处理的掘锚机滚筒修复齿座定位方法

本发明涉及煤矿采掘技术领域，公开了基于三维点云数据处理的掘锚机滚筒修复齿座定位方法，在使用工业机器人对掘锚机滚筒维修过程中，对筒体破损齿座切割后遗留的不规则表面通过视觉传感器获取三维点云数据，通过算法对垫块进行定位，并通过识别点‑示教点位姿推算齿座贴合垫块表面的位姿与垫块位姿的转换关系，将齿座圆弧面准确贴合到筒体垫块表面上，包括以下步骤：S1、获取点云数据；S2、对原始点云进行预处理；S3、查找最大连通域；S4、确定2D中心；S5、提取区域内点云；S6、曲率分割；S7、获取垫块表面点云；S8、计算垫块表面位姿。通过视觉定位方式可实现对垫块位置的自动定位，提高齿座定位的效率和精度。