一种柔性连杆机械臂预设时间控制方法及装置

本发明提供一种柔性连杆机械臂预设时间控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：构建柔性机械臂动力学模型；基于奇异摄动理论，对柔性机械臂动力学模型进行双时间尺度模型分解，获得慢变子系统以及快变子系统；根据慢变子系统，采用基于神经网络与扰动观测器的复合学习算法，通过基于时间变换函数以及状态变换函数，设计预设时间轨迹跟踪控制器；根据快变子系统，通过构造滑模变量，设计振动抑制控制器；根据预设时间轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器，获得柔性连杆机械臂的控制输入。采用本发明能够有效抑制柔性振动，提高系统的鲁棒性和自适应性。