一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标

本发明涉及动力浮标技术领域，具体为一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标。首先建立浮标的运动学模型，并转化为连续状态空间模型，其次根据运动学模型建立连续时间系统方程，接着对连续状态空间模型进行离散化处理，之后根据连续时间系统方程对连续状态空间模型中的状态转移矩阵以及输入影响矩阵进行离散化处理，然后建立目标函数，并对运动学模型中的控制参数进行约束，最后采用线性二次规划函数在约束范围内求解目标函数的最优解，得到最优的控制参数，实现最优的定位及航行控制。本发明配备了定位控制系统以及动力推进系统，能够迅速地自主调整浮标自身的姿态和位置，极大地提高了浮标的适应性及灵活性。