用于植物工厂的实时激光超声惯导紧耦合高精度定位方法

本申请公开用于植物工厂的实时激光超声惯导紧耦合高精度定位方法，用于农业机器人在单一层植物工厂内实现10cm量级的全局定位，包括以下步骤：调用IMU里程计模块、激光里程计模块、回环检测模块和声学信标定位模块，在SLAM过程中实时完成建图与定位，同时使用因子图融合以上各个模块的信息，获取得到优化后的高精度定位；其中IMU里程计模块用于获取AGV小车通过IMU测定的运动状态，激光里程计模块用于获取环境的激光雷达扫描点云，回环检测模块用于消除回环过程中的累计漂移误差，声学信标定位模块用于通过部署的信标实时测定AGV小车到各信标的距离，并据此计算出AGV小车在植物工厂中的位置坐标，实现高精度的定位。