一种基于模糊PID的机器人焊缝打磨精准力控制方法及系统

本发明涉及一种基于模糊PID的机器人焊缝打磨精准力控制方法及系统。本发明包括利用激光传感器扫描实际焊缝的三维特征，并得到对应在传感器坐标系下的第一点集数据；将理论预期焊缝的三维特征转换至所述传感器坐标系下，得到第二点集数据；根据所述第一点集数据和所述第二点集数据，得到焊缝偏差信息，其中，所述焊缝偏差信息包括焊缝偏差以及焊缝偏差的变化率；根据所述焊缝偏差信息，利用模糊逻辑对PID控制器的PID参数进行在线调整；根据调整后的PID参数以及所述焊缝偏差信息，实现对机器人打磨力的控制。通过实时监测焊缝位置偏差并动态调整PID参数，实现对机器人打磨力的精准控制，实现高效率、高质量的焊缝打磨。