基于可变虚拟夹具的无中断人机工作流耦合的解决方法

本发明公开了基于可变虚拟夹具的无中断人机工作流耦合的解决方法，属于人机交互技术领域，包括S1、将实验室中的工作流分为人工操作工作流和自动化工作流；S2、计算遥操作系统中主机器人和从机器人的控制力矩，在从机器人跟踪主机器人运动轨迹的同时，将从机器人与环境的交互力矩传递给主机器人；S3、设置一种可变形状的虚拟夹具；S4、计算虚拟夹具施加的力矩；S5、将虚拟夹具的力矩引入遥操作系统，实现人机工作流中的无干扰耦合；本发明提供的基于可变虚拟夹具的无中断人机工作流耦合的解决方法，实现在不干扰不中断自动化工作流的基础上，加入人工操作工作流，同时避免人与有害环境接触，保证系统的良好人机交互性能和安全性。