一种无人机集群的预定时间分布式最优包含控制方法

本发明提供一种无人机集群的预定时间分布式最优包含控制方法，属于无人集群系统协同决策技术领域。本发明方法步骤包括：无人机集群中的无人机划分为虚拟领导者无人机和跟随者无人机；根据虚拟领导者无人机的单积分线性模型，通过预设时间分布式优化理论生成预设编队队形；构建无人机集群中的跟随者无人机的非线性模型；依据跟随者无人机的非线性模型基于分布式包含控制算法，设计跟随者无人机的包含控制协议，使跟随者无人机收敛至预设编队队形中。通过分布式最优编队控制算法和分布式包含控制算法，实现了预设时间内虚拟领导者无人机编队队形生成策略，跟随者无人机收敛至预设编队队形内，进而完成对复杂海况下的无人机集群安全协同控制。