用于网球拾取机器人的路径规划方法及网球拾取机器人

本发明涉及一种用于网球拾取机器人的路径规划方法及网球拾取机器人，机器人依次进行背景建模、参数设置和模型加载；随后先进行图像采集和背景建模更新，再进行网球目标初步提取，最后进行网球目标确认即是否检测到网球；若检测到网球，则机器人移动至附近并完成捡球，直至完成所有网球的拾取；若未检测到网球，则计数器的值加一；若计数器的值大于第一预设值，则机器人顺时针旋转第二预设值；若计数器的值不大于第一预设值，则继续检测是否有网球；若机器人旋转角度大于第三预设值，则停止工作；若机器人旋转角度不大于第三预设值，则继续检测是否有网球。本发明相较于传统的A*算法和动态窗口算法决策速度更快并且和内存占用更低。