一种主驱动-运动副分离式的大行程模块化农用机械臂

本发明涉及农用机械领域，提供一种主驱动‑运动副分离式的大行程模块化农用机械臂，包括：安装座、移动座、第一力臂、第二力臂、末端执行器及驱动装置，第一力臂可旋转地安装于安装座，移动座可移动地设于第一力臂，第二力臂可移动地设于移动座；第一力臂和第二力臂垂直设置；驱动装置分别与移动座及第二力臂传动连接，驱动装置用于驱动移动座沿第一力臂的轴向移动，并用于驱动第二力臂相对于移动座沿第一力臂的横截面方向移动，末端执行器可转动地安装于第二力臂的第一端，末端执行器在第二力臂的带动下到达不同位置以采摘水果。本发明提供的机械臂具有较大的活动行程，提升了水果采摘的效率，且结构简单，成本低。