轮足、小腿及机器人

本申请提供一种轮足、小腿及机器人。轮足包括：足部支架、第一足轮和第二足轮，足部支架上设置有第一转轴，第一转轴用于与外部应用设备连接，第一足轮与足部支架的第一端连接，第二足轮与足部支架的第二端连接；第一足轮和第二足轮中的至少一者包含驱动机构，驱动机构用于为包含驱动机构的足轮提供驱动力；在第一足轮包含驱动机构，而第二足轮不包含驱动机构的情况下，第一足轮为驱动轮，第二足轮为从动轮；在第一足轮和第二足轮均包含驱动机构的情况下，第一足轮为驱动轮，第二足轮为从动轮，或者第一足轮和第二足轮均为驱动轮。这样，使得轮足可以兼具速度较好和地形适应能力较好的优点，且适用更多类型的机器人小腿或者更多类型的机器人。