3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统

本发明公开了一种3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统，使用3D激光结合2D构图的方法，在3D在线车载构图效果不佳时，使用3D激光压缩成平面后的2D激光数据进行2D离线构图，并运用2D构图生成的2D位姿图结构插值3D在线构图的3D位姿图结构，生成新的3D位姿图结构，解决了车载端3D在线构图实时性不够、质量不佳的问题。并且由于2D激光数据相比3D激光数据轻量的多，从车载端下载激光数据到本地上位机也更加容易，因此通过在上位机的修图操作更方便。运用衍生点技术，甚至可以抛弃3D构图，只使用2D构图就能获取到优质的3D地图，用于移动机器人的定位。