一种基于高精度定位的搬运机器人视觉智能导航系统

本发明涉及机器人导航技术领域，具体为一种基于高精度定位的搬运机器人视觉智能导航系统，在搬运机器人上设置视觉传感器、激光雷达和红外传感器；对视觉传感器数据分析输出传感器异常信号，将视觉传感器切换为激光雷达与红外传感器联合导航模式；通过距离信息生成三维点云数据，并结合温度数据和热量数据预处理，获得标准第一数据集，进行空间匹配，获得矿井－环境模型；识别出该模型中固定障碍物、动态障碍物和异常区域，生成多条候选通行路径；获取每条候选路径安全性系数，并结合历史路径信息获取最优路径；实时监控激光雷达和红外传感器数据，当视觉传感器恢复正常和/或搬运机器人到达目标区域时，退出盲走状态。