基于车间路径关键点和时间窗口的多AGV路径规划方法

本发明属于路径规划算法领域，公开了一种基于车间路径关键点和时间窗口的多AGV路径规划方法，包括：配置地图信息，标记关键点，配置AGV优先级；定义初始节点和目标节点；使用基于车间路径关键点的单AGV路径规划方法完成多个AGV的独立路径规划；接下来使用基于时间窗口的多AGV路径规划方法，完成单AGV路径的碰撞处理，更新路径信息，得到最终可行的多AGV路径。相较于传统方法，本发明在路径规划效率上提升44.43％，转弯次数减少47.83％，且路径方向严格符合车间实际道路规范，有效降低AGV运行能耗与时间成本。本方法适用于工厂、仓库等场景，能够显著提升多AGV系统的协同作业效率与可靠性。