适用于全断面隧道掘进机换刀机器人的一体式末端执行器

本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，公开了一种适用于全断面隧道掘进机换刀机器人的一体式末端执行器。该一体式末端执行器由夹爪驱动机构、套筒驱动机构和侧向顶出机构组成，由夹爪驱动机构驱动夹爪的开合，通过套筒驱动机构驱动套筒用以负责滚刀固定螺栓的拆卸，侧向顶出机构在液压缸的驱动下将滚刀从刀箱中侧向顶出。该末端执行器配合机器人具备抓取滚刀，侧向顶出滚刀，拆卸滚刀固定螺栓这三种功能，实现刀箱螺栓的快速拆装以及偏心式刀箱滚刀的抽取。适用于TBM内部狭窄的工作环境，不需要改变TBM内部结构，末端负载大，有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM滚刀更换效率。