基于可行起始域的多约束偏心单舵轮AGV自动泊车方法

发明提供基于可行起始域的多约束偏心单舵轮AGV自动泊车方法。该方法包括进行车体和障碍物建模、设定边界条件、自动泊车碰撞分析、确定可行起始域和生成路径等步骤。该方法针对车体单舵轮驱动、左右转向半径不相等的特点，和基于轨迹规划预测未来状态量的目的，建立了转运车分段运动学模型。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也能安全的行驶过程。