一种面向无人任务的自适应GNSS数据分布外检测方法及装置

本发明涉及数据分布外检测技术领域，具体提供了一种面向无人任务的自适应GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)数据分布外检测方法及装置，包括：将采集的GNSS信号特征作为预先训练的机器学习模型的输入，得到预先训练的机器学习模型输出的无人设备初步异常检测结果；当所述无人设备初步异常检测结果为无异常时，基于采集的多类传感器数据对无人设备进行精确检测；其中，所述GNSS信号和多类传感器融合数据分别由预先部署的GNSS接收器和多类辅助传感器进行采集。本发明提供的技术方案，可以有效预测并锁定不同类型的GNSS欺骗攻击类型。