一种多功能可变径自适应管道机器人及其控制方法

本发明公开了一种多功能可变径自适应管道机器人，包括前端连接板和后端连接板，前端连接板和后端连接板之间通过詹式结构连接，另一端分别连接有变径机构；变径机构包括变径支架，变径支架设有两组，开口向外对称分布，变径支架上连接有受驱动机构调节控制的变径足；前端连接板上连接有舵机和磁吸工具安装座，前端连接板下方转动连接有电机伸缩支撑架，电机伸缩支撑架由舵机连接驱动，电机伸缩支撑架上连接有装配轮毂电机的车轮；后端连接板上连接有控制板和摄像头，控制板连接控制摄像头、舵机、轮毂电机、变径机构和视觉模块。本发明能够自主的在管道内移动，实时捕捉和分析管道内的各种缺陷，实现对管道的全面、快速和准确的检修。