一种基于机器视觉的磁性履带管道机器人控制方法及系统

本发明涉及管道机器人技术领域，特别是一种基于机器视觉的磁性履带管道机器人控制方法及系统。基于超声波模块实时扫描管道截面轮廓，动态调整履带磁吸力强度以适应管径变化；遇到弯管时，获取弯管曲率半径，根据所述弯管曲率半径制定机器人的扭矩控制策略；移动过程，通过双目摄像头以固定帧率同步采集管道内壁图像，采用轻量化卷积神经网络对管道内壁图像进行全局缺陷粗筛，获取异常区域；对异常区域进行多尺度特征融合分析，结合各缺陷的形态学差异，对异常区域的缺陷进行精确判别并生成包含管道坐标系的缺陷位置与类型记录。本发明实现了对管道内部缺陷的自动检测、定位和记录，提高了管道检测的效率和准确性。