一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法

一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法，包括步骤：1、通过深度和定位传感器实时获取环境数据，建立以无人机为中心的局部栅格地图，动态更新障碍物附近设定范围内栅格的距离信息。2、在栅格地图内，采用轨迹搜索算法生成起点到终点的初始轨迹，将探测到的障碍物标记为兴趣点，构建兴趣点地图，近似设定范围外栅格的距离信息；3、结合栅格地图与兴趣点地图，形成启发式地图，优化轨迹的安全性、平滑性和可行性；4、若优化过程中检测到新障碍物，则更新启发式地图，并重新优化轨迹，直至无新增兴趣点。该方法适用于多旋翼无人机在复杂未知环境中自主避障轨迹规划，减少计算资源消耗，提高避障轨迹的安全性和灵活性。