基于多传感器融合的平仓机器人定位与导航方法

本发明实施例公开了一种基于多传感器融合的平仓机器人定位与导航方法，该方法包括：通过误差标定获得IMU数据，所述误差标定包括陀螺仪误差标定、加速度计误差标定和磁力计误差标定；基于所述IMU数据，采用捷联式惯性导航系统进行解算，获得导航参数；利用UWB数据通过组合滤波器估计并校正所述捷联式惯性导航系统的误差；可以及时校正IMU的故障并校正其故障数据，利用UWB数据通过滤波器估计并校正捷联式惯性导航系统误差，使捷联式惯性导航系统保持较高精度的导航能力。