一种鞋面打粗方法、系统、介质及程序产品

一种鞋面打粗方法、系统、介质及程序产品，涉及制鞋工业领域，该方法包括：根据采集到的目标鞋面的点云数据，生成三维网格模型；对三维网格模型进行特征提取，确定目标鞋面的待打磨区域；根据待打磨区域，生成机器手的第一运动路径；确定第一运动路径中各路径分段的打粗速率，并根据打粗速率确定待优化路径；根据待优化路径确定鞋楦的鞋楦运动路径，并修正机器手的第一运动路径，得到第二运动路径；控制机器手以第二运动路径进行运动，同时控制鞋楦以鞋楦运动路径进行运动，以进行鞋面打粗。实施该方法，能优化机器人手臂的运动路径，提升工作效率。