一种基于抓取类型先验的灵巧手抓取方法、设备及介质

本发明公开了一种基于抓取类型先验的灵巧手抓取方法、设备及介质，其中方法包括：获取待抓取物体的点云信息，根据点云信息判断抓取类型；其中抓取类型包括手掌型抓取类型和手指型抓取类型；根据点云信息和获得的抓取类型，生成待抓取物体与灵巧手的接触热图；将接触热图作为约束，根据点云信息生成初步抓取姿态，即灵巧手相对于待抓取物体的位移、旋转以及灵巧手的关节角度；根据抓取类型，采用相应的优化策略对初步抓取姿态进行优化，生成最终的抓取姿态。本发明通过抓取类型先验指导抓取姿态的生成，提高了灵巧手抓取的适用性和稳定性，适用于机器人灵巧手在多种常见抓取场景中的应用。本发明可广泛应用于机器人抓取领域。