一种面向非结构化果园环境的混合地图构建方法

本发明涉及一种面向非结构化果园环境的混合地图构建方法，包括：获取果园全景影像数据，并利用图像处理和地形分析技术构建果园拓扑地图；获取非结构化果园的点云数据，构建果园语义地图；获取非结构化果园深度图，构建果园欧式距离场地图；将果园语义地图分别与果园拓扑地图及果园欧式距离场地图空间关联，得到果园混合地图；以及对于不同时间的果园环境进行语义地图时间关联以更新果园混合地图。