一种基于弹簧-连杆的变刚度机器人腿骨结构

本发明提供了一种基于弹簧‑连杆的变刚度机器人腿骨结构，包括呈腿骨形状的主体，所述腿骨形状的主体包括弧状壳体、端盖和内套；所述弧状壳体的上、下两端分别固定安装有端盖；所述端盖位于弧状壳体内部的端面设置有多组呈对称布置的螺栓孔铰支座；所述内套呈对称布置，并内嵌安装在弧状壳体的内部；所述螺栓孔铰支座上铰接有连杆，连杆的另一端通过端面带孔螺栓铰接于连接环的一端支座上，连接环的另一端支座铰接另一侧对称布置的连杆上；每根连杆上都铰接有卡紧环，卡紧环和内套之间通过定位安装有弹簧；连接环和内套之间定位安装有弹簧。改善腿骨的内部结构，实现其在承受不同载荷时具有不同刚度，同时使结构具有轻量化。