一种异构多分支绳驱机械臂运动学建模方法

一种异构多分支绳驱机械臂运动学建模方法，属于机器人和机械臂运动学建模技术领域，解决如对异构多分支绳驱机械臂进行运动学建模的问题，本发明通过分别建立大跨度机械臂、绳驱敏捷机械臂、绳驱柔性机械臂的运动学递推关系；整合大跨度机械臂、绳驱敏捷机械臂、绳驱柔性机械臂运动学递推关系，从而得到大跨度机械臂—绳驱敏捷机械臂的运动学模型以及大跨度机械臂—绳驱柔性机械臂的运动学模型；本发明的方法所建立的模型结构简单，能够准确的体现机械臂的关节转角与末端位姿的对应关系，保证了模型的准确性，实用性强，方便进一步对机械臂进行控制。