一种自由潜浮的泳池机器人及控制方法

本发明涉及自动化设备技术领域，提供一种自由浮潜的泳池机器人及控制方法，包括机器主体，还包括浮潜模块，所述浮潜模块包括供电装置、驱动装置、旋转块和舵机；供电装置，用于为驱动装置提供电源；舵机，包括相连的舵机本体和舵机轴，所述舵机本体连接于机器主体；驱动装置，包括相连的机身和输出轴，所述机身连接于所述舵机轴上，所述输出轴连接所述旋转块；驱动装置通过驱动旋转块旋转，以使舵机轴在驱动旋转时机身保持平衡，而舵机轴反向驱动舵机本体与机器主体旋转。优点：本发明通过角动量守恒定律、电机和舵机配合，实现机器主体的仰头或低头，在机器主体前进动力机构的配合下实现上浮或下潜，提高灵活性和适应性。