一种面向复杂巡检环境的异构移动机器人任务分配方法

本发明属于多机器人任务分配领域，公开了一种面向复杂巡检环境的异构移动机器人任务分配方法。本发明充分利用异构机器人(轮式、四足机器人)的特点，结合已知目标巡检环境地形特征，构建机器人与任务间的匹配关系；其次改善拍卖算法中的收益函数，加入任务动态奖励值和惩罚项，通过判断任务实际竞拍与所需的机器人数之差，避免任务空闲或被过度竞争提高总体任务的执行效率，并平衡机器人的利用率防止某一机器人过度使用。通过以上方法，克服同构机器人的局限性，使异构机器人充分利用能力分配到合理的巡检任务，保证了通过地形完成任务的可靠性，从而使整个任务分配系统高效稳定的运行，对工业、野外环境中执行巡检任务具有重要的应用价值。