基于模型预测控制与代价势场的水下航行器避障方法

本发明涉及一种基于模型预测控制与代价势场的水下航行器避障方法，包括如下步骤：基于模型预测控制算法，建立水下航行器航迹跟踪的第一最优问题模型；在第一最优问题模型中加入静态代价函数和动态代价函数，建立第二最优问题模型；通过搭载于水下航行器上的探测组件获取初始障碍物信息；根据水下航行器航行的任务要求，结合探测组件获取的初始障碍物信息规划全局期望轨迹；水下航行器按照全局期望轨迹进行航行，直至抵达终点；水下航行器航行过程中，通过探测组件获取实时障碍物信息，当探测组件获取的实时障碍物信息显示发现障碍物时，根据第二最优问题模型进行避障。通过建立第二最优问题模型，能够对未知障碍物、动态障碍物进行有效躲避。