一种可伸缩旋转的移动码垛式人形机器人躯干

本发明公开了一种可伸缩旋转的移动码垛式人形机器人躯干。躯干顶部安装板通过气缸可上下移动、摆动地安装在躯干底部安装板上，行星轮系、驱动单元和测量单元均连接在躯干顶部安装板上，行星轮系上安装有光电挡片，驱动单元用于驱动行星轮系和光电挡片转动，测量单元中用于测定机器人躯干的伸缩长度和旋转角度，摆动单元、驱动单元和测量单元均外接控制系统，控制系统根据机器人躯干的伸缩长度和旋转角度对机器人躯干的位姿进行精准控制。本发明在移动式机器人码垛过程中，当码垛平面逐渐升高后，可以自适应的提升机器人本身高度，从而更快速的码更高处的货物，提高了生产效率。