一种基于预测的双阶段分布式任务分配方法

本发明涉及多智能体协同控制技术领域，具体提供了一种基于预测的双阶段分布式任务分配方法，第一阶段通过任务移除和任务包含生成初始解，其中任务包含阶段利用截止敏感成本函数扩展任务间隙，任务移除阶段引入出价预测减少无效迭代；第二阶段通过局部搜索进一步优化整体方案。本发明在任务信息快速传播、降低迭代次数和提升任务分配效率方面均展现出显著优势，特别适用于搜索救援等对任务响应速度要求极高的应用场景。由于任务信息能够在更少的迭代中高效传递至整个集群，本方法可大幅加快协同决策过程，提高任务执行效率，从而增强在搜索救援任务中集群的响应速度与适应性。