一种气动软体驱动器及加工模具

本发明涉及软体机器人技术领域，特别涉及一种气动软体驱动器及加工模具，软体驱动器包括软体结构和固定刚性装置，软体结构由扇环体与扇形体组成，扇环体内设通气孔和第一扇环体空腔，扇形体内部设置有多个第二扇环体空腔，固定刚性装置通过卡合式实现快速组装，中空圆柱件贯穿上连接件并与通气孔连通。当气压输入时，扇环体径向膨胀，扇形体弯曲，在两者协同作用下，单个软体驱动器可以实现抓取、包裹等复合动作。加工模具采用模块化设计，制造流程简单且模具可重复使用。本发明兼具结构简化、控制灵活及低成本优势，适用于复杂非结构化环境交互任务。