一种人形机器人灵巧手关节用谐波减速模组

本发明提供了一种人形机器人灵巧手关节用谐波减速模组，涉及人形指关节技术领域，包括轴向磁通电机和双刚轮谐波减速机，轴向磁通电机包括电机外壳、输入轴、永磁体转子、两个PCB定子；双刚轮谐波减速机包括波发生器、柔性轴承、柔轮、刚轮一、刚轮二和支撑轴承，输入轴与波发生器固定连接，刚轮一作为支撑轴承内圈与电机外壳可拆卸固定连接，刚轮一和电机外壳之间设有连接板，刚轮二作为支撑轴承外圈位于刚轮一远离电机外壳一侧；柔性轴承包括沿输入轴轴向并列设置的两个第一柔性轴承，柔轮内壁中部设有位于两个第一轴承外圈之间的限位凸起；刚轮二远离刚轮一一侧设有端盖。本发明缩短关节模组轴向长度的同时提高其负载能力和传动精度。