一种水面无人艇编队路径规划方法

本发明公开了一种水面无人艇编队路径规划方法，涉及编队路径规划技术领域，包括将地图栅格化处理，调整初始无人艇编队队形，确定领航者起点和终点信息，确定动态障碍物的位置和静态障碍物的信息；向A‑Star算法的启发式函数中引入衰减系数，并采用改进的A‑Star算法进行路径规划；通过自适应选择控制点的贝塞尔曲线进行路径平滑处理；引入改进的动态窗口法进行动态局部避障；根据初始无人艇编队队形及编队中跟随者位置，结合领航者全局路径，生成跟随者规划路径，且跟随者保持与领航者相同的速度和偏转角度。本发明确保了领航者的路径规划的最优性，也保证了跟随者能够实时适应性调整，有效提高了编队路径规划的效率、稳定性和实用性。