一种面向在轨组装的多模式空间机器人及其路径规划方法

本申请公开了一种面向在轨组装的多模式空间机器人及其路径规划方法，涉及机器人技术领域，该器人包括：主控系统、姿态控制系统、双机械臂系统、通信系统、推进系统、对接系统、导航系统和供电系统；多模式空间机器人可实现切换工作模式，工作模式包括自由飞行模式、爬行模式和固定基座模式，并提供工作模式的切换方案；本申请还提供一种路径规划方法，为多模式空间机器人的空间移动方案提供支持，同时为提高在轨组装过程中空间机器人时间效率、降低在轨组装过程中的成本提供参考。