一种考虑雨雾天气驾驶特性的人机协同转向控制方法

本发明属于智能驾驶控制技术领域，涉及一种考虑雨雾天气特性的人机协同转向控制方法，建立考虑环境能见度和路面附着系数变化的驾驶员模型和人机共驾车辆模型，驾驶员模型通过模糊控制方法确定的预瞄权重系数来动态调整驾驶员的长距预瞄点和方向盘转矩；利用人机共驾车辆模型，通过模型预测控制方法设计人机协同转向控制策略，用于依据车辆状态和环境条件来动态调整转向控制量；驾驶权限分配策略采用模糊控制方法来确定雨雾天气工况下的人机协同系数，用于动态调整人机协作程度；根据人机协同转向控制策略与驾驶权限分配策略，执行人机协同驾驶；本发明在雨雾天气下提升了车辆的稳定性与安全性。