一种人形机械手及机械臂

本发明提供了一种人形机械手。包括手掌组件、大拇指、其他手指及电路板。手掌组件设有俯仰和摆动组件，可通过驱动部件和连杆实现双自由度运动；大拇指通过两相互倾斜的万向节配合驱动部件，可实现多向移动，其他手指通过腱绳驱动屈伸；电路板集成于手掌远端，控制各驱动部件；快拆组件的凸出部可旋入外部部件凹槽固定，配合电连接结构，同步完成机械结构连接与电连接的分离。从而使得本申请提供的机械手兼具接近于人手的高灵活抓握与快速拆装维护功能。