一种穿刺装置及穿刺机器人

本发明公开了一种穿刺装置及穿刺机器人。本发明的穿刺装置，包括针安装座、穿刺针、第一驱动机构以及第二驱动机构。穿刺针安装于针安装座，第一驱动机构与针安装座的第一端连接，并能够驱动第一端移动，第二驱动机构与针安装座的第二端连接，并能够驱动第二端移动。通过设计第一驱动机构与第二驱动机构，并且将两个机构都直接与带有穿刺针的针安装座连接，两个驱动机构共同实现穿刺针的移动和转动，当第一驱动机构和第二驱动机构沿同一方向运动时，穿刺针进行横移，当第一驱动机构和第二驱动机构沿相反方向运动时，穿刺针转动倾斜并且改变朝向，因此可以实现穿刺针单独的平移或者转动，也可以使其同时平移和倾斜，能够有更高的运动精度。