多自由度柔性关节机器人手臂结构

本发明涉及柔性关节机器人手臂技术领域，具体地说是多自由度柔性关节机器人手臂结构，包括支撑座，所述支撑座的顶部固定连接有第一连接杆，且第一连接杆的端部固定连接有球窝，所述球窝的边侧固定连接有旋转轴，且球窝的内部转动连接有球头，并且球头的外壁固定连接有第二连接杆，所述支撑座与第一连接杆为一体化设置，且支撑座的底部设有用于与外部固定装置连接的安装孔，所述第二连接杆的另一端设有连接法兰，且连接法兰上设有多个螺纹孔，并且第一连接杆或末端执行器连接；旋转轴上的旋转限位装置能够精准地限制第二连接杆的旋转角度，防止因过度旋转而导致的结构损坏，进一步保障了机器人手臂在运动过程中的稳定性。