致动器、关节模组、人形机器人的运动关节和人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种致动器、关节模组、人形机器人的运动关节和人形机器人，其致动器包括电机组件、减速器组件以及设于电机组件和减速器组件之间的连接件，在电机组件的转子架朝向减速器组件的方向，设有供连接件的第一连接部嵌入的第一开口凹腔，连接件的第二连接部嵌入减速器组件容置腔内，并与减速器组件输入轴传动连接。这样，转子架可采用材料较轻、易于成型且成本低的材料，以减轻致动器重量，降低致动器制造成本，且通过连接件与减速器组件输入轴连接，还可以缩短输入轴的长度，减少输入轴弯矩。本申请在实现致动器小型、轻量化的同时，保证了致动器传动精度和动力输出的稳定性。