人形机器人的腰跨结构及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人的腰跨结构及人形机器人；本申请公开的人形机器人的腰偏航驱动结构，将腰偏航关节的主体与输出轴的轴线通过传动结构分离，使得腰偏航关节的轴线与机器人上身的转动轴线通过传动结构分离，使得腰偏航关节模组可灵活安装在偏离机器人身体转动轴线的任意位置，可以选择配置在髋部的前侧、后侧、左侧或右侧，相对于现有技术中关节模组与身体同轴配置的结构，而几乎不需要向上占用身体的空间，可以让出较多的轴向空间以用于安装电池或电路部件。