一种四足机器人的安全运动规划方法和装置

本发明提供了一种适用于复杂环境中四足机器人安全运动规划的方法和装置，该方法包括：通过视觉传感器和激光雷达对环境进行感知，构建环境感知与空间建模体系；对激光雷达采集到的环境点云信息进行采样和聚类；将点云障碍物包络边界参数化为椭圆模型，其长轴方向根据障碍物最大扩展维度确定；进行运动预测和轨迹规划，建立模型预测函数的目标优化函数，并且添加控制障碍函数约束条件；在模型预测控制的成本函数中引入CBF衰减率的期望值；求解模型预测控制的优化问题，将该优化问题的最优解作为控制输入，发送到四足机器人的运动控制模块，实现四足机器人的导航。本发明提升了四足机器人在复杂动态环境中的鲁棒性与场景泛化能力。