一种清洁无人机蜂群的路径优化方法及应用

本发明提供了一种清洁无人机蜂群的路径优化方法及应用，包括：对任务区域内多架无人机进行位置初始化，设置适应度函数及记录变量Trials；通过人工蜂群算法依次执行雇佣蜂、观察蜂、侦察蜂阶段，进行路径搜索、概率选择、边界处理及位置更新；并在航迹初始化中引入反向学习策略、扰动控制频率与全局因子以提升搜索性能，同时设定侦察蜂阶段的蜜源重生成机制。本发明通过动态任务分配优化、全局协同路径规划和分布式弹性控制架构，提升清洁资源利用率、作业效率、能耗均衡性，并增强系统容错能力，满足复杂建筑立面的清洁需求。