一种无人机低空目标定位与识别系统

本发明公开了一种无人机低空目标定位与识别系统，包括：图像采集模块：通过无人机装载的图像采集设备采集图像；YOLOv10目标检测模块：对采集到的图像进行预处理，利用YOLOv10对图像中的目标进行检测与识别，输出目标的类别、位置和置信度，在特征提取过程中，增加P2特征层输出，同时，引入Swin Transformer的局部窗口注意力机制计算图像中每个局部窗口内的注意力权重，来捕捉图像中的上下文信息；定位模块：通过RTK‑GPS、IMU、视觉里程计以及气压计采集多源数据，通过卡尔曼滤波器进行融合定位，确定目标在三维空间中的具体位置；数据处理与决策模块：根据处理结果做出决策，将处理结果和决策信息通过通信模块传输给地面控制站或操作人员。