内焊机自动对口方法、装置及内焊机

本发明提供一种内焊机自动对口方法、装置及内焊机，涉及智能化管道焊接技术领域，内焊机在管道内行进，接触到弯管时，利用阻抗控制器根据姿态调节机构的实际位置，计算多个支链的驱动力；驱动锥头机构偏转过弯。到达管口端时，升起对口引导块进行坡口对口操作：利用预测模型预测当前实际推力，通过当前实际推力、结合实时动力学正解模型和导纳控制器计算位姿调整量，从而调整各支链长度，使对口引导块到达坡口限位；完成对口后，升起后涨靴固定锥头机构与坡口相对位置并收回对口引导块；当另一管道坡口对接时升起前涨靴固定锥头与坡口，以便焊接。实时调节内焊机与管道的接触状态，提高适应性和稳定性，实现高精度自动化对口，提高焊接质量。