一种收刮一体化天然橡胶收胶机器人及收胶方法

本发明公开了一种收刮一体化天然橡胶收胶机器人及收胶方法，其中，一种收刮一体化天然橡胶收胶机器人包括行走机构、多自由度机械臂、收刮一体机械爪、集胶箱和胶碗固定器。收刮一体机械爪包括多个抓碗爪指，抓碗爪指的外侧面设有对胶碗内侧壁进行干胶清刮的碗壁干胶刮片，抓碗爪指的底端设有多功能爪趾；本发明将抓碗爪指、碗壁干胶刮片、多功能爪趾多种结构集成于一体，形成一种收刮一体机械爪，并与多自由度机械臂配合使用，在旋转、升降、开合多种动作复合作用下，可实现胶碗抓取倒扣、胶碗碗底面刮胶、胶碗内侧壁刮胶、凝固胶块夹取、凝固胶块破碎多种功能，解决了现有技术中对于碗内干胶、胶块无法收集的问题，提高了收胶质量与收胶效率。