一种探伤成像机器人随线摆动的稳定控制方法及相关装置

本发明提供了一种探伤成像机器人随线摆动的稳定控制方法及相关装置，属于机器人控制领域。本发明通过探伤成像机器人的末端执行机械臂，将X光成像系统与多分裂导线耐张线夹执行对准作业；获取中间节点自由度旋转关节控制的机械臂上的实时随线摆动数据；基于实时随线摆动数据获得中间节点自由度旋转关节控制的机械臂在高压线上的随线摆动时的随线摆动参数；基于随线摆动参数生成末端执行机械臂的稳定控制信号；基于稳定控制信号对探伤成像机器人的末端执行机械臂进行稳定控制处理。本发明可以使探伤成像机器人在进行探伤成像任务时维持稳定状态，提高了对耐张线夹的探测准确性，并且缩短了探测所需时间，提升了探测效率。