一种基于UWB和IMU的矿井下组合定位方法

本发明公开了一种基于UWB和IMU的矿井下组合定位方法，包括以下步骤：在定位区域布置UWB基站和动作捕捉系统，通过UWB测距获取基站与标签之间的距离，通过人员移动采集IMU速度数据，通过动作捕捉系统记录人员身上的标签位置，并构建数据集；基于数据集和双向长短期记忆神经网络构建定位模型；通过定位模型对人员进行定位，获得预测定位结果；将预测定位结果与IMU数据通过扩展卡尔曼滤波进行融合，得到最终定位结果。本发明能够准确定位煤矿井下人员的准确位置。