室内导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品

本申请涉及一种室内导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取自主移动设备在真实环境中的环境数据与定位数据；环境数据包括通过自主移动设备的深度传感器采集的深度图像；定位数据包括自主移动设备的位置数据、航向角以及目标点的位置数据；将环境数据和定位数据输入至预训练的导航模型，生成对自主移动设备的动作控制指令；其中，预训练的导航模型为根据奖励函数训练得到的强化学习模型，奖励函数的输出值是根据目标完成奖励值、碰撞奖励值、方向奖励值和障碍物深度距离奖励值得到的；执行动作控制指令指示的动作，并导航至目标点。采用本方法能够在缺乏关于场景地图的先验信息的情况下精确地进行室内导航。